| 方案类别 | 软主站 | 系统型主站 | 硬件主站 |
| 方案描述 | 通过运行于MCU上的EtherCAT主站纯软件解决方案 | 通过购买授权的方式使用EtherCAT主站应用程序 | 内置EtherCAT协议栈，用户只需调用函数库即可快速架构主站。 |
| 使用对象 | 强研发能力的团队 | 对成本考量不多，但对稳定性和售后服务看重的使用者。 | 想快速入门EtherCAT的初学者；驱动器厂商，想降低主站成本的公司；控制401/402协议的设备。 |
| 所需技能要求 | 精通EtherCAT协议栈难点熟悉C/C++编程语言对Linux较熟悉 | 学习大型系统的使用方法 | 熟悉C/C++编程语言学习EtherCAT函数库手册 |
| 开发难度&周期 | 开发难度高，周期长需要对EtherCAT底层要很熟悉，开发难度高。调式和维护需要花很长时间。 | 无需开发，但需要一定的软件学习周期了解系统软件的使用方法 | 使用简单，开发周期短优势点可通过开发板的USB通信方式快速验证；只需调用函数库即可做相关运动算法；无需了解EtherCAT协议栈，开发周期短。 |
| 方案成本&性能 | 成本低，性能欠佳。最低只需一颗MCU或FPGA即可完成搭建。可满足从站的一般应用(如循环周期在1ms以上)，对较高性能要求的应用来说，此方案不适合。不稳定，容易掉线。 | 成本高，性能好关键点需购买厂商授权。对软硬件要求高，如高阶CPU,Intel专属网卡，RTOS系统等可适应高性能从站应用 | 成本适中，性能好只需购买芯片，函数库及技术支持均免费。对硬件无要求，只需普通电脑或MCU即可完成搭建性能满足90%场景应用。长时间运行不掉线 |
| 参考资料&资源 | 多有相关的SOEM/IGH网站(论坛)，开发群体均对EtherCAT较精通。 | 多官方网站如Twincat，内有很多关于主站的相关介绍文档可供参考 | 相对较少劣势目前提供规格书，使用手册，开发板，相关例程供使用者参考，例程代码的详细说明正在编写中。 |
| 使用广泛度 | 较广目前有较多EtherCAT工程师关注此解决方案 | 广 | 全新方案，目前大力推广中 |
| 举例 | IGHSOEMZync | TwinCATCodeSys | 讯成科技ECM-XF |
| *说明：以上是我司根据市场反馈和调研做出的归纳总结，观点仅供参考，如有纰漏，敬请指正。 |
