ecm-xf与MCU进行spi通讯的架构下 如何修改 DC 同步周期？
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9 天前更新
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修改 Core/Src/main.c 中的宏定义:
#define BASE_CYCTIME 10000000UL // 基础周期 (10ms, 单位ns)
#define TEST_CYCTIME_MULTI 1 // 周期乘数
#define TEST_CYCTIME_DIVID 20 // 周期除数
实际周期 = BASE_CYCTIME × MULTI ÷ DIVID
常用配置示例:
┌─────────────┬──────────────┐
│ DIVID 值 │ 实际周期 │
├─────────────┼──────────────┤
│ 5 │ 2ms │
│ 10 │ 1ms │
│ 20 (默认) │ 500μs │
│ 50 │ 200μs │
│ 100 │ 100μs │
└─────────────┴──────────────┘
注意事项:
1. 周期不能小于从站支持的最小 DC 周期（通常 ≥ 125μs）
2. PDO 软件延时 (PDO_CYCLE_TIME_US) 应 ≤ DC 周期
3. 修改后需重新编译烧录
4. 部分低性能从站可能无法支持过快的同步
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