启动日志显示状态卡在 Pre-Operational 或 Safe-Operational，无法进入 Operational。

EtherCAT 状态机转换:

 Init → Pre-Op → Safe-Op → Operational

 排查方法:

 1. 读取 AL Status Code 诊断

    ECM_SlaveInfoGet(slave, ECM_SLV_INFO_ALstatuscode, &status);

    printf(“ALStatusCode: 0x%04Xrn”, status);

    常见状态码:

    – 0x0011: Invalid SM Configuration

    – 0x0012: Invalid SM Configuration of Outputs

    – 0x001C: Invalid DC SYNC Configuration

    – 0x001D: Invalid DC Latch Configuration

 2. Pre-Op → Safe-Op 失败

    – 检查 RxPDO/TxPDO 映射配置

    – 确认 PDO 数据大小匹配

    – 检查 SyncManager 配置

 3. Safe-Op → Operational 失败

    – 从站处于 Error 状态 → 检查电机驱动器报警

    – DC 同步未稳定 → 增加等待时间

    – PDO 数据未正确交换 → 检查 FIFO 配置

 4. CIA402 状态机问题

    电机状态字:

    – 0x40: SwitchOnDisabled → 需要发送 0x06 使能

    – 0x21: ReadyToSwitchOn → 发送 0x07

    – 0x23: SwitchedOn → 发送 0x0F

    – 0x0F: Fault → 需要先发送 0x80 复位故障