伺服驱动器支持哪些操作模式？代码中如何切换到不同模式？

CIA402 标准定义了多种操作模式:

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 │ 编号 │ 模式名称                         │ 说明                         │

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 │ 1    │ PP (Profile Position)            │ 内部位置规划                 │

 │ 2    │ PV (Profile Velocity)            │ 内部速度规划                 │

 │ 3    │ PT (Profile Torque)              │ 内部转矩规划                 │

 │ 4    │ CSV (Cyclic Synchronous Velocity)  │ 循环同步速度                │

 │ 8    │ CSP (Cyclic Synchronous Position)  │ 循环同步位置（当前使用）    │

 │ 9    │ CST (Cyclic Synchronous Torque)  │ 循环同步转矩                 │

 └──────┴─────────────────────────────────┴──────────────────────────────┘

 当前配置: CSP 模式 (值 = 8)

 切换操作模式:

   // 通过 SDO 写入 0x6060 (Modes of Operation)

   uint8_t mode = 8;  // CSP 模式

   ECM_EcatSdoWrite(slave, 0x6060, 0x00, 1, &mode);

 CSP vs CSV vs CST 对比:

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 │ 特性    │ CSP        │ CSV        │ CST        │

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 │ 主站发送 │ 目标位置   │ 目标速度   │ 目标转矩   │

 │ 从站控制 │ 位置环+速度环 │ 速度环+电流环 │ 电流环     │

 │ 精度    │ 高         │ 中         │ 低         │

 │ 适用    │ 定位控制   │ 定速控制   │ 力矩控制   │

 │ PDO     │ 0x607A     │ 0x60FF     │ 0x6071     │

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 代码示例 – 切换到 CSV 模式:

   uint8_t csv_mode = 4;  // CSV

   ECM_EcatSdoWrite(1, 0x6060, 0x00, 1, &csv_mode);

   // RxPDO 需要映射 0x60FF (Target Velocity) 而非 0x607A

   // TxPDO 需要映射 0x606C (Actual Velocity) 而非 0x6064