新从站默认地址与已有从站冲突，如何修改 EtherCAT 从站配置？

EtherCAT 从站地址有两种:

 – Configured Station Address (FMMU 地址)：硬件配置，通常通过拨码开关

 – Alias Address：软件配置，可通过 SDO 修改

 1. 读取当前从站配置

    // 读取配置地址

    uint16_t configAddr;

    ECM_SlaveInfoGet(slave, ECM_SLV_INFO_configadr, (uint8_t*)&configAddr);

    // 读取别名地址

    uint16_t aliasAddr;

    ECM_SlaveInfoGet(slave, ECM_SLV_INFO_aliasadr, (uint8_t*)&aliasAddr);

 2. 修改别名地址 (Alias Address)

    // 通过 SDO 写入 0x10F0:01 (Alias Address)

    uint16_t newAlias = 0x1002;  // 新的别名地址

    ECM_EcatSdoWrite(slave, 0x10F0, 0x01, 2, (uint8_t*)&newAlias);

 3. 重新配置 EtherCAT 网络

    // 必须重新配置才能生效

    ECM_EcatReconfig();

    // 然后重新扫描从站

    int8_t slaveCount = ECM_EcatSlvCntGet();

 4. Configured Station Address 修改

    // 通常需要硬件拨码开关或从站专用工具

    // 某些从站支持通过 CoE (CANopen over EtherCAT) 修改

    // 参考从站厂商文档

 注意事项:

 – 别名地址用于 EtherCAT 帧过滤，不能重复

 – 修改后必须重新配置网络

 – 建议为每个从站分配唯一且有规律的地址